[R] extracting numerical data from text field

[Luis Tercero]

I have imported a data frame that looks like this:

           Measurement.Date.and.Time Z.Average..nm.   PDI
572 Dienstag, 22. März 2005 11:05:59          366,4 0,468
573 Dienstag, 22. März 2005 11:09:30          353,4 0,532
574 Dienstag, 22. März 2005 11:12:59            343 0,428
575 Dienstag, 22. März 2005 11:16:28          354,1 0,433
576 Dienstag, 22. März 2005 11:19:59          341,9 0,349
577 Dienstag, 22. März 2005 11:23:29          334,9 0,429
...

Would there be a way to extract the time in numerical form from the
Measurement.Date.and.Time field?  What I would like to do is a time
series where, for example,
Dienstag, 22. März 2005 11:05:59 is time=0 min
Dienstag, 22. März 2005 11:09:30 is time=3.5 min, etc.

Thank you in advance for your help.

Luis